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El Ejército venezolano vio luz por primera vez en su historia el 19 de abril de 1810, día en que inició el proceso de independencia en el país. Su preámbulo lo encontramos en época de conquista, en cuyos tiempos de mestizaje vemos cómo las autoridades españolas militarizaban, en 1745, las compañías de indios de las Provincias de Barcelona y Cumaná, se establecen con carácter permanente en 1754, la primera unidad Batallón de magnitud.
En la Capitanía General de Venezuela, en 1777, ya habían Unidades del Ejército Colonial, formadas por venezolanos, que cumplían las misiones propias de esta Institución permanente en las llamadas: a pie firme y las de milicias. Sin embargo, el Ejército nace el 19 de abril de 1810 cuando una formación militar se negó a rendir los honores correspondientes al Capitán General, representante de la autoridad del Rey, dueño y señor de estas tierras, por derecho de descubrimiento y conquista.
En ese momento figuran, de manera activa en la Revolución, oficiales criollos y pardos como José Félix Rivas, Lino de Clemente, los Coroneles Nicolás de Castro y Juan Pablo Ayala, así como el Capitán Simón Bolívar.
Durante esos inicios, el Ejército no tenía un carácter institucional, no había tiempo para preparar soldados en disciplinas castrenses. Sólo requería de hombres rudos y aguerridos, capaces de combatir al enemigo hasta vencerlo. La jerarquización se establecía por méritos de guerra y, sobre la base de ellos, se establecían los grados, el mando y las condecoraciones.
Siguieron las guerras civiles y las pugnas internas, políticas y militares hasta 1935. A raíz de la muerte de Gómez, empieza la tecnificación y el profesionalismo, egresando los Oficiales de la Escuela Militar, con la formación técnica y conocimientos cívicos, para tener la capacidad necesaria requerida en el comando de tropas.
Así comienza una época de mejoramiento de los cuarteles e incipiente estructura de organización, donde se incluye la humanización del sistema de reclutamiento, el pago al personal de tropa y oficialidad, se crean las escuelas de especialización. Es así como se perfecciona el Ejército en la era democrática, hasta concebirlos como los tenemos actualmente.