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Se cree que nació en Petare, en el Estado Miranda el 12 de junio de 1805 y falleció la misma fecha en el año 1875 en Valencia, estado Carabobo.
De haber nacido en Petare, sería el primer presidente de la República nacido en el Estado Miranda (Rómulo Betancourt pasaría a ser el segundo).
Dado su origen humilde, sólo recibió una educación rudimentaria. Su inicio en la carrera militar se produjo al servir en los ejércitos de la Gran Colombia, donde alcanzó el grado de alférez.
Ascendido a general de brigada (1854), desempeñó el cargo de comandante de Armas de Carabobo y dirigió la campaña contra la Revolución Liberal Conservadora de junio de 1854, participando en los combates de Montalbán y Bejuma, aceptando la rendición del comandante Antonio José Vásquez (julio 1854).
Con el grado de general de división obtenido en 1856 acepta unirse al levantamiento, que se fragua en contra del presidente José Tadeo Monagas, convirtiéndose en el jefe militar de dicha insurrección el 10 de marzo de 1858.
Tras la renuncia de Monagas (5 de marzo de 1858), Castro hace su entrada triunfal a Caracas como general en jefe del Ejército Libertador, encargándose del Poder Ejecutivo el 15 de marzo de 1858.
Su Gobierno fue muy corto, ya que los grupos conservadores optaron por derrocarlo el primero de agosto de 1859. Sin embargo, durante ese periodo convocó a elecciones para el parlamento (denominado Convención Nacional) y se redactó una nueva Constitución Nacional, que entre otros asuntos tuvo que decidir sobre un modelo federal o central de gobierno para el país. Los historiadores suelen marcar su gobierno como el inicio de la Guerra Federal.
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