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Ricaurte nació el 10 de junio de 1786 en Villa de Leiva, Colombia. Hijo de Esteban Ricaurte Mauris y de María Clemencia Lozano Manrique.
Ricaurte estudió en el Colegio Mayor de San Bartolomé de Bogotá, entre 1799 y 1804. Contrajo matrimonio con Juana Martínez Camacho, sobrina del prócer Joaquín Camacho de Tunja, quien le ayudó a entrar en la burocracia colonial con el cargo de escribano de cámara y secretario de Tribunal de Cuentas del virreinato de la Nueva Granada.
Ricaurte participó en los hechos revolucionarios que se produjeron el 20 de julio de 1810 en Bogotá, los cuales tuvieron su antecedente en los hechos del 19 de abril de 1810 en Venezuela. Dada su decidida participación contra el régimen colonial, fue llamado por sus compañeros como “El Chispero”.
Llegó a Venezuela con el grupo de oficiales granadinos de 1813, ya que se alistó en el ejército neogranadino que se organizó a solicitud del entonces brigadier Simón Bolívar para luchar por la libertad de Venezuela, en la expedición conocida como Campaña Admirable. En este primer Ejército Libertador de neogranadinos y venezolanos se destacó en los combates de La Grita (13 de abril), Carache (19 de junio), Niquitao (2 de julio), Taguanes (31 de julio) y otros.
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